ロボットトライアスロン
以前「北の大地にロボットの“芽”」でご紹介しました「北海道大学工学部ロボットアーキテクト」のメンバーですが、今回は“ロボットトライアスロン”に参加された様子と、そこで活躍したロボットについてお話いただきました。
「ロボットトライアスロンには前回も参加しましたが、残念ながら完走できずにタイムアップとなってしまいました。今回はリベンジということもあり、図脳RAPIDでしっかりと設計したマシンで挑み、見事完走を果たしました！」と代表の中野さん。それでは早速どのようなマシンを作成されたのか、ご説明いただきましょう。
トライアスロン用ロボット
今回は“風向き”という名前をつけたロボットを作成しました。前面に取り付けられた赤外線センサにより地面に引かれた「線」を検出し、それをなぞって走る「ライントレースカー」と呼ばれる種類のロボットです。
このロボットの最大の特徴は、前輪の車軸がヨー軸周りに回転することにより、コーナリングを行うオリジナルのステアリング機構になっていることです。従来サークルで使用していたものは、ロボットの前部と後部が独立になっており、それらを接続したサーボモータで大きく体を振って進行方向を変えるものでした。今回新たに設計したこのロボットは、前部、後部の区別が無く全体が一つのブロックとなっており、非常に頑強な構造を実現すると同時に車体を大きく振らなくてもコーナリングできるため、非常にスムーズな走行が可能となりました。
図脳RAPIDによる設計と効果
以前は図脳RAPIDを使って新入生教育用ロボットの“形状”について設計図を残すことに重点を置いていましたが、今回はいかに大会に勝つかということを重点とし、ソフトウェア上で細部の寸法や回転可動域など細かいパラメータについても設計を行いました。作成した設計図は、より具体的なロボットイメージができるようになったことはもちろん、ロボットの走行プログラムを記述する際にとても役立ちました。
プログラミングの際にネックだったのが、今回新たなステアリング機構を採用することで「どのくらいハンドルを切れば、ロボットはどのくらい曲がるのか？」ということを再計算しなければならなかったことです。普段ならば試行錯誤して苦労する点ですが、しっかりとした設計図と情報があったことにより、この作業もスムーズにこなすことができました。
ロボットアーキテクトの今後
「北海道大学工学部ロボットアーキテクト」の活動としては、引き続き
- 図脳RAPIDによる設計図作成技術の向上
- 作成した設計図を部員間で共有し個々人の能力の向上
- ノウハウ継承のためのデータベースの作成
を継続していきます。今後NC加工機の導入も予定しており、それを用いた4脚歩行ロボット作成や2008年度に計画している飛行ロボットのプロジェクトなど、現在よりも複雑な構造の設計がどんどん増えてくることが予想されます。干渉や可動範囲といった面で、現在使用しきれていない機能に触れる事も多くなるでしょう。今回の大会での経験により、図脳RAPIDの有用性がさらに実感でき、マシンを製作する際にも重要な位置を占めることとなりました。
＜執筆後記＞
今回も「図脳RAPID」を大いに活用いただき嬉しい限りです！中野さん達のようにCADソフトでロボットを作ってみたい！または精巧な設計図を作ってみたい！という方には、体験版もオススメしています。ぜひ一度CADソフトに触れて、「図面」の設計と「頭脳」を直結させてみてください！
北海道大学ロボットアーキテクト
http://circle.cc.hokudai.ac.jp/architect/
|
